舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
Ship Science and Technology
2015年
10期
56-61
,共6页
张华%张进峰%张少伟%倪先胜
張華%張進峰%張少偉%倪先勝
장화%장진봉%장소위%예선성
水下滑翔机%水动力分析%LQR
水下滑翔機%水動力分析%LQR
수하활상궤%수동력분석%LQR
underwater glider%hydrodynamic analysis%LQR control
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的无外挂推进系统,具有能耗小、作业时间长的优点,主要应用于大范围、长时间、大尺度的海洋观测.本文针对在研的水下滑翔机原理样机,介绍基于CFX水动力计算软件的水动力计算方法,并采用最小二乘法辨识了滑翔机在垂直面作稳定滑翔运动时的水动力参数;分析水下滑翔机垂直面稳态运动时系统状态与控制量之间关系,并基于LQR控制方法设计水下滑翔机在垂直面作稳态滑翔运动时在不同俯仰角下的切换控制策略,仿真表明了这种控制方法的有效性.
水下滑翔機是一種依靠水動力和淨浮力驅動的無外掛推進繫統,具有能耗小、作業時間長的優點,主要應用于大範圍、長時間、大呎度的海洋觀測.本文針對在研的水下滑翔機原理樣機,介紹基于CFX水動力計算軟件的水動力計算方法,併採用最小二乘法辨識瞭滑翔機在垂直麵作穩定滑翔運動時的水動力參數;分析水下滑翔機垂直麵穩態運動時繫統狀態與控製量之間關繫,併基于LQR控製方法設計水下滑翔機在垂直麵作穩態滑翔運動時在不同俯仰角下的切換控製策略,倣真錶明瞭這種控製方法的有效性.
수하활상궤시일충의고수동력화정부력구동적무외괘추진계통,구유능모소、작업시간장적우점,주요응용우대범위、장시간、대척도적해양관측.본문침대재연적수하활상궤원리양궤,개소기우CFX수동력계산연건적수동력계산방법,병채용최소이승법변식료활상궤재수직면작은정활상운동시적수동력삼수;분석수하활상궤수직면은태운동시계통상태여공제량지간관계,병기우LQR공제방법설계수하활상궤재수직면작은태활상운동시재불동부앙각하적절환공제책략,방진표명료저충공제방법적유효성.
