福建师大福清分校学报
福建師大福清分校學報
복건사대복청분교학보
Journal of Fuqing Branch of Fujian Normal University
2015年
5期
29-34
,共6页
1P5R机械手%正运动学分析%逆运动学分析%四元数%四元数矩阵
1P5R機械手%正運動學分析%逆運動學分析%四元數%四元數矩陣
1P5R궤계수%정운동학분석%역운동학분석%사원수%사원수구진
为了研究1P5R(1个移动关节5个旋转关节)机械手新的建模情况,应用四元数和对偶四元数的矩阵形式,对空间1P5R机器人的位置正运动学和逆运动学进行分析,然后分两次采用Groebner基进行消元和降低次数,最后采用迪克逊结式进行消元,得到没有增根的一元16次方程,从而得出16组的解.这种与以前的方法有所不同,是算法的有益的补充.
為瞭研究1P5R(1箇移動關節5箇鏇轉關節)機械手新的建模情況,應用四元數和對偶四元數的矩陣形式,對空間1P5R機器人的位置正運動學和逆運動學進行分析,然後分兩次採用Groebner基進行消元和降低次數,最後採用迪剋遜結式進行消元,得到沒有增根的一元16次方程,從而得齣16組的解.這種與以前的方法有所不同,是算法的有益的補充.
위료연구1P5R(1개이동관절5개선전관절)궤계수신적건모정황,응용사원수화대우사원수적구진형식,대공간1P5R궤기인적위치정운동학화역운동학진행분석,연후분량차채용Groebner기진행소원화강저차수,최후채용적극손결식진행소원,득도몰유증근적일원16차방정,종이득출16조적해.저충여이전적방법유소불동,시산법적유익적보충.
