高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
Chinese High Technology Letters
2015年
5期
508-514
,共7页
卢振利%刘超%谢亚飞%徐惠钢%单长考%许仙珍%李斌
盧振利%劉超%謝亞飛%徐惠鋼%單長攷%許仙珍%李斌
로진리%류초%사아비%서혜강%단장고%허선진%리빈
蛇形机器人%避障%相位调整%蜿蜒运动
蛇形機器人%避障%相位調整%蜿蜒運動
사형궤기인%피장%상위조정%완연운동
snake-like robot%obstacle avoidance%phase modulation%serpentine locomotion
为了提高蛇形机器人在实际环境中的实用性,研究了蛇形机器人的避障功能,并提出了一种基于相位调整的蛇形机器人避障方法.该方法用安装在蛇形机器人头部的红外避障传感器模块检测前方是否有障碍物,若有障碍物,则用相位调整法改变蛇形机器人每个关节的步态相位来控制蛇形机器人的蜿蜒运动以实现转弯,从而避开障碍物.而且应用红外传感器来感知障碍物的几何特性,若感知到大型障碍物,机器人蜿蜒运动行进采用顺障策略实现避障功能,若感知到小型障碍物,采用绕障策略.该研究可为推进蛇形机器人的实用化提供技术储备.
為瞭提高蛇形機器人在實際環境中的實用性,研究瞭蛇形機器人的避障功能,併提齣瞭一種基于相位調整的蛇形機器人避障方法.該方法用安裝在蛇形機器人頭部的紅外避障傳感器模塊檢測前方是否有障礙物,若有障礙物,則用相位調整法改變蛇形機器人每箇關節的步態相位來控製蛇形機器人的蜿蜒運動以實現轉彎,從而避開障礙物.而且應用紅外傳感器來感知障礙物的幾何特性,若感知到大型障礙物,機器人蜿蜒運動行進採用順障策略實現避障功能,若感知到小型障礙物,採用繞障策略.該研究可為推進蛇形機器人的實用化提供技術儲備.
위료제고사형궤기인재실제배경중적실용성,연구료사형궤기인적피장공능,병제출료일충기우상위조정적사형궤기인피장방법.해방법용안장재사형궤기인두부적홍외피장전감기모괴검측전방시부유장애물,약유장애물,칙용상위조정법개변사형궤기인매개관절적보태상위래공제사형궤기인적완연운동이실현전만,종이피개장애물.이차응용홍외전감기래감지장애물적궤하특성,약감지도대형장애물,궤기인완연운동행진채용순장책략실현피장공능,약감지도소형장애물,채용요장책략.해연구가위추진사형궤기인적실용화제공기술저비.
