高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
Chinese High Technology Letters
2015年
5期
500-507
,共8页
徐建明%丁毅%禹鑫燚%俞立
徐建明%丁毅%禹鑫燚%俞立
서건명%정의%우흠일%유립
顺应性跟踪控制%直接示教%工业机器人
順應性跟蹤控製%直接示教%工業機器人
순응성근종공제%직접시교%공업궤기인
compliance tracking control%directly teaching%industrial robot
研究了机器人直接示教问题,开发了St(a)ubli TX90工业机器人的直接示教系统.该系统采用一种基于速度调节的顺应性跟踪控制方法,因而能够通过力控制器调节机械臂末端执行器参考速度,实现机械臂对牵引力的顺应性跟踪;同时定周期采集并存储机械臂运动轨迹,通过Douglas-Peucker矢量数据压缩算法去除冗余轨迹点,生成示教轨迹.基于VAL3机器人语言编写了直接示教程序模块,并嵌入St(a)ubli工业机器人示教系统.最后,通过试验验证了所设计直接示教系统的有效性.
研究瞭機器人直接示教問題,開髮瞭St(a)ubli TX90工業機器人的直接示教繫統.該繫統採用一種基于速度調節的順應性跟蹤控製方法,因而能夠通過力控製器調節機械臂末耑執行器參攷速度,實現機械臂對牽引力的順應性跟蹤;同時定週期採集併存儲機械臂運動軌跡,通過Douglas-Peucker矢量數據壓縮算法去除冗餘軌跡點,生成示教軌跡.基于VAL3機器人語言編寫瞭直接示教程序模塊,併嵌入St(a)ubli工業機器人示教繫統.最後,通過試驗驗證瞭所設計直接示教繫統的有效性.
연구료궤기인직접시교문제,개발료St(a)ubli TX90공업궤기인적직접시교계통.해계통채용일충기우속도조절적순응성근종공제방법,인이능구통과력공제기조절궤계비말단집행기삼고속도,실현궤계비대견인력적순응성근종;동시정주기채집병존저궤계비운동궤적,통과Douglas-Peucker시량수거압축산법거제용여궤적점,생성시교궤적.기우VAL3궤기인어언편사료직접시교정서모괴,병감입St(a)ubli공업궤기인시교계통.최후,통과시험험증료소설계직접시교계통적유효성.
