机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
21期
70-73,152
,共5页
李瑞霞%李粉霞%杨洁明%周晋阳
李瑞霞%李粉霞%楊潔明%週晉暘
리서하%리분하%양길명%주진양
D-H法%蒙特卡洛%工作空间
D-H法%矇特卡洛%工作空間
D-H법%몽특잡락%공작공간
D-H method%Monte Carlo%Workspace
以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状.研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业.
以六自由度串聯機械手臂為研究對象,對機械手臂的基本結構進行簡化,基于D-H法,建立機器人手臂的連體坐標繫,進而得到該機構的運動學正解模型;採用矇特卡洛法對其工作空間進行瞭初步研究,併藉助數學軟件Matlab繪製瞭其工作空間,得到該機構手臂末耑的工作空間雲點圖以及截麵形狀.研究結果錶明:該機構具有較大的工作空間,可以用于水果採摘和農林作業.
이륙자유도천련궤계수비위연구대상,대궤계수비적기본결구진행간화,기우D-H법,건립궤기인수비적련체좌표계,진이득도해궤구적운동학정해모형;채용몽특잡락법대기공작공간진행료초보연구,병차조수학연건Matlab회제료기공작공간,득도해궤구수비말단적공작공간운점도이급절면형상.연구결과표명:해궤구구유교대적공작공간,가이용우수과채적화농림작업.
