机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
21期
86-90
,共5页
张云峰%马振书%孙华刚%陆继山
張雲峰%馬振書%孫華剛%陸繼山
장운봉%마진서%손화강%륙계산
机械制造自动化%排爆机器人%轨迹规划%混合策略%目标抓取
機械製造自動化%排爆機器人%軌跡規劃%混閤策略%目標抓取
궤계제조자동화%배폭궤기인%궤적규화%혼합책략%목표조취
Mechanical manufacturing and automation%EOD robot%Trajectory planning%Hybrid strategy%Target capture
一种时间-脉动最优的混合优化策略被用来对排爆机器人目标抓取的轨迹进行规划,以兼顾机械臂运动过程中的平稳性和效率.采用三次样条曲线连接路径点,对路径点之间的运动时间搜索优化抓取轨迹.结果表明:关节空间的轨迹十分平滑,可以减小机械磨损,避免关节速度、加速度的突然变化,控制振动.在工作空间的目标抓取仿真显示,机械臂可以沿着预定路径和策略在预抓取位置调整好姿态,无干涉的接近目标完成抓取任务.
一種時間-脈動最優的混閤優化策略被用來對排爆機器人目標抓取的軌跡進行規劃,以兼顧機械臂運動過程中的平穩性和效率.採用三次樣條麯線連接路徑點,對路徑點之間的運動時間搜索優化抓取軌跡.結果錶明:關節空間的軌跡十分平滑,可以減小機械磨損,避免關節速度、加速度的突然變化,控製振動.在工作空間的目標抓取倣真顯示,機械臂可以沿著預定路徑和策略在預抓取位置調整好姿態,無榦涉的接近目標完成抓取任務.
일충시간-맥동최우적혼합우화책략피용래대배폭궤기인목표조취적궤적진행규화,이겸고궤계비운동과정중적평은성화효솔.채용삼차양조곡선련접로경점,대로경점지간적운동시간수색우화조취궤적.결과표명:관절공간적궤적십분평활,가이감소궤계마손,피면관절속도、가속도적돌연변화,공제진동.재공작공간적목표조취방진현시,궤계비가이연착예정로경화책략재예조취위치조정호자태,무간섭적접근목표완성조취임무.
