机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
21期
83-85,94
,共4页
季晔%赵淑玲%孙娟%吴锐%张旦闻
季曄%趙淑玲%孫娟%吳銳%張旦聞
계엽%조숙령%손연%오예%장단문
四自由度%并联机构%运动学%SimMechanics
四自由度%併聯機構%運動學%SimMechanics
사자유도%병련궤구%운동학%SimMechanics
4-DOFs%Parallel mechanism%Kinematics%SimMechanics
基于构型演变,在4-UPS并联机构中,增加一条PPU从动支链,得到一种4-UPS/PPU并联机构,从动支链限制了运动平台一个转动和一个移动自由度.根据机构的输入、输出关系,建立了机构的运动关系方程,利用求导法,得到了机构的速度和加速度Jacobian矩阵.利用SimMechanics工具箱建立了机构运动仿真模型,在给定输入条件下,得到了运动平台随输入的位置、速度和加速度变化规律.结果表明:运动平台运行平稳,与理论计算吻合.
基于構型縯變,在4-UPS併聯機構中,增加一條PPU從動支鏈,得到一種4-UPS/PPU併聯機構,從動支鏈限製瞭運動平檯一箇轉動和一箇移動自由度.根據機構的輸入、輸齣關繫,建立瞭機構的運動關繫方程,利用求導法,得到瞭機構的速度和加速度Jacobian矩陣.利用SimMechanics工具箱建立瞭機構運動倣真模型,在給定輸入條件下,得到瞭運動平檯隨輸入的位置、速度和加速度變化規律.結果錶明:運動平檯運行平穩,與理論計算吻閤.
기우구형연변,재4-UPS병련궤구중,증가일조PPU종동지련,득도일충4-UPS/PPU병련궤구,종동지련한제료운동평태일개전동화일개이동자유도.근거궤구적수입、수출관계,건립료궤구적운동관계방정,이용구도법,득도료궤구적속도화가속도Jacobian구진.이용SimMechanics공구상건립료궤구운동방진모형,재급정수입조건하,득도료운동평태수수입적위치、속도화가속도변화규률.결과표명:운동평태운행평은,여이론계산문합.
