机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
21期
78-82
,共5页
朱龙英%成磊%郑帅%陆宝发%赫建立
硃龍英%成磊%鄭帥%陸寶髮%赫建立
주룡영%성뢰%정수%륙보발%혁건립
并联机器人控制%动力学补偿%Lyapunov方法%鲁棒跟踪控制
併聯機器人控製%動力學補償%Lyapunov方法%魯棒跟蹤控製
병련궤기인공제%동역학보상%Lyapunov방법%로봉근종공제
Parallel robot control%Dynamics compensate%Lyapunov method%Robust tracking control
针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题,提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略.在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上,基于Lyapunov方法获得了并联机器人的鲁棒控制率,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制方法,采用逆动力学对内回路进行补偿,外回路采用PD控制,然后对并联机器人进行了鲁棒控制器的设计,最后通过MATLAB进行了系统的轨迹跟踪控制仿真分析.仿真结果表明:当系统存在外界周期干扰的状况时,系统轨迹跟踪误差仍然一致终值有界,在一定程度上提高了系统的鲁棒稳定性.
針對6-DOF併聯機器人繫統存在動力學建模誤差和外界不確定性因素榦擾的問題,提齣瞭一種基于動力學補償的併聯機器人魯棒軌跡跟蹤控製策略.在充分研究瞭機器人繫統動力學模型特點的基礎上,基于Lyapunov方法穫得瞭併聯機器人的魯棒控製率,提齣瞭一種魯棒軌跡跟蹤控製方法,採用逆動力學對內迴路進行補償,外迴路採用PD控製,然後對併聯機器人進行瞭魯棒控製器的設計,最後通過MATLAB進行瞭繫統的軌跡跟蹤控製倣真分析.倣真結果錶明:噹繫統存在外界週期榦擾的狀況時,繫統軌跡跟蹤誤差仍然一緻終值有界,在一定程度上提高瞭繫統的魯棒穩定性.
침대6-DOF병련궤기인계통존재동역학건모오차화외계불학정성인소간우적문제,제출료일충기우동역학보상적병련궤기인로봉궤적근종공제책략.재충분연구료궤기인계통동역학모형특점적기출상,기우Lyapunov방법획득료병련궤기인적로봉공제솔,제출료일충로봉궤적근종공제방법,채용역동역학대내회로진행보상,외회로채용PD공제,연후대병련궤기인진행료로봉공제기적설계,최후통과MATLAB진행료계통적궤적근종공제방진분석.방진결과표명:당계통존재외계주기간우적상황시,계통궤적근종오차잉연일치종치유계,재일정정도상제고료계통적로봉은정성.
