机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
21期
74-77
,共4页
坐标系变换%全闭环伺服机器人%正运动学%群论
坐標繫變換%全閉環伺服機器人%正運動學%群論
좌표계변환%전폐배사복궤기인%정운동학%군론
Coordinate transform%Close-loop servo control robot%Direct kinematics%Group theory
对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人,虽然结构简单,但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差,所得的末端位姿的精确位置难以确定.为此,在很多场合下,都希望通过某种外部位姿直接给定手臂末端位姿的运动,实现机器人全闭环的伺服控制,但是由于牵扯到坐标系的变换,通常的基于关节伺服的齐次坐标变换矩阵无法直接使用,本文作者给出一种数学方法,利用该方法,可方便地推导各种坐标系间的变换矩阵,并且给出了全闭环伺服系统的正运动学及其研究方法.
對于在各關節上採用編碼器的伺服控製的機器人,雖然結構簡單,但是由于各關節實際響應的結果與編碼器反饋存在誤差,所得的末耑位姿的精確位置難以確定.為此,在很多場閤下,都希望通過某種外部位姿直接給定手臂末耑位姿的運動,實現機器人全閉環的伺服控製,但是由于牽扯到坐標繫的變換,通常的基于關節伺服的齊次坐標變換矩陣無法直接使用,本文作者給齣一種數學方法,利用該方法,可方便地推導各種坐標繫間的變換矩陣,併且給齣瞭全閉環伺服繫統的正運動學及其研究方法.
대우재각관절상채용편마기적사복공제적궤기인,수연결구간단,단시유우각관절실제향응적결과여편마기반궤존재오차,소득적말단위자적정학위치난이학정.위차,재흔다장합하,도희망통과모충외부위자직접급정수비말단위자적운동,실현궤기인전폐배적사복공제,단시유우견차도좌표계적변환,통상적기우관절사복적제차좌표변환구진무법직접사용,본문작자급출일충수학방법,이용해방법,가방편지추도각충좌표계간적변환구진,병차급출료전폐배사복계통적정운동학급기연구방법.
