机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
21期
50-52,57
,共4页
王福斌%王福平%陈至坤%郜颖%王一
王福斌%王福平%陳至坤%郜穎%王一
왕복빈%왕복평%진지곤%고영%왕일
天车机器人%单片机控制%视觉标定%目标定位
天車機器人%單片機控製%視覺標定%目標定位
천차궤기인%단편궤공제%시각표정%목표정위
Crane robot%Single chip microcomputer control%Vision calibration%Target location
为实现天车调运的自动化、机器人化,设计了实验室环境中的天车机器人.天车机器人的大车通过齿轮机构驱动,小车通过丝杠机构驱动,实现大车、小车及吊钩的3个坐标方向的运动;下位机采用单片机控制系统,通过电机驱动器实现对不同电机的控制,并通过蓝牙与上位机进行控制指令的通信;天车机器人视觉系统采用平行双目立体视觉结构,经标定后实现对目标物的视觉定位、测量等功能.实验结果表明:标定后的天车视觉系统校正精度高、目标定位准确,为进一步研究立体视觉匹配及深度信息测量打下了基础.
為實現天車調運的自動化、機器人化,設計瞭實驗室環境中的天車機器人.天車機器人的大車通過齒輪機構驅動,小車通過絲槓機構驅動,實現大車、小車及弔鉤的3箇坐標方嚮的運動;下位機採用單片機控製繫統,通過電機驅動器實現對不同電機的控製,併通過藍牙與上位機進行控製指令的通信;天車機器人視覺繫統採用平行雙目立體視覺結構,經標定後實現對目標物的視覺定位、測量等功能.實驗結果錶明:標定後的天車視覺繫統校正精度高、目標定位準確,為進一步研究立體視覺匹配及深度信息測量打下瞭基礎.
위실현천차조운적자동화、궤기인화,설계료실험실배경중적천차궤기인.천차궤기인적대차통과치륜궤구구동,소차통과사강궤구구동,실현대차、소차급조구적3개좌표방향적운동;하위궤채용단편궤공제계통,통과전궤구동기실현대불동전궤적공제,병통과람아여상위궤진행공제지령적통신;천차궤기인시각계통채용평행쌍목입체시각결구,경표정후실현대목표물적시각정위、측량등공능.실험결과표명:표정후적천차시각계통교정정도고、목표정위준학,위진일보연구입체시각필배급심도신식측량타하료기출.
