机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
21期
46-49
,共4页
并联机器人%设计空间%性能图谱%速度
併聯機器人%設計空間%性能圖譜%速度
병련궤기인%설계공간%성능도보%속도
Parallel manipulator%Design space%Performance atlases%Velocity
以一种平面二自由度并联机器人为研究对象,在已有机构的基础上,对其进行了改进,提出了一种具有较小运动惯量且可实现运动平台平动的新型平面二自由度并联机器人机构.不同于已有的研究方法,综合考虑了机器人的输入和机构尺寸作为机器人运动学参数,应用空间模型理论建立了机器人机构的设计空间.在设计空间内计算机器人全域速度性能指标,绘制了机器人速度性能图谱,在此基础上探讨了机器人速度性能与运动学参数之间的关系.结果表明:速度极小值ηvmin和速度极大值ηvmax随r1的增大而减小,即r1越小,速度性能越好;随r2的增大而增大,即r2越大,速度性能越好;在O＜r1≤1.5且0.7≤r2＜1.5的区域内ηvmax和ηvmin值较大,机器人具有很好的速度性能.速度性能图谱有助于该机器人机构的性能评价与优化设计.
以一種平麵二自由度併聯機器人為研究對象,在已有機構的基礎上,對其進行瞭改進,提齣瞭一種具有較小運動慣量且可實現運動平檯平動的新型平麵二自由度併聯機器人機構.不同于已有的研究方法,綜閤攷慮瞭機器人的輸入和機構呎吋作為機器人運動學參數,應用空間模型理論建立瞭機器人機構的設計空間.在設計空間內計算機器人全域速度性能指標,繪製瞭機器人速度性能圖譜,在此基礎上探討瞭機器人速度性能與運動學參數之間的關繫.結果錶明:速度極小值ηvmin和速度極大值ηvmax隨r1的增大而減小,即r1越小,速度性能越好;隨r2的增大而增大,即r2越大,速度性能越好;在O＜r1≤1.5且0.7≤r2＜1.5的區域內ηvmax和ηvmin值較大,機器人具有很好的速度性能.速度性能圖譜有助于該機器人機構的性能評價與優化設計.
이일충평면이자유도병련궤기인위연구대상,재이유궤구적기출상,대기진행료개진,제출료일충구유교소운동관량차가실현운동평태평동적신형평면이자유도병련궤기인궤구.불동우이유적연구방법,종합고필료궤기인적수입화궤구척촌작위궤기인운동학삼수,응용공간모형이론건립료궤기인궤구적설계공간.재설계공간내계산궤기인전역속도성능지표,회제료궤기인속도성능도보,재차기출상탐토료궤기인속도성능여운동학삼수지간적관계.결과표명:속도겁소치ηvmin화속도겁대치ηvmax수r1적증대이감소,즉r1월소,속도성능월호;수r2적증대이증대,즉r2월대,속도성능월호;재O＜r1≤1.5차0.7≤r2＜1.5적구역내ηvmax화ηvmin치교대,궤기인구유흔호적속도성능.속도성능도보유조우해궤기인궤구적성능평개여우화설계.
