机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
21期
107-108,112
,共3页
机器人%Jacobian矩阵%牛顿迭代%广义逆
機器人%Jacobian矩陣%牛頓迭代%廣義逆
궤기인%Jacobian구진%우돈질대%엄의역
Robot%Jacobian matrix%Iterative Newton%Preudo-inverse
为解决一般6自由度机器人的逆解问题,提出一种基于简化的Jacobian矩阵形式的牛顿迭代算法逐次逼近目标位姿的逆解算法,由于简化的Jacobian矩阵不是方阵,需采用SVD分解求广义逆来避免奇异性问题.该算法有较好的局部收敛性,能够达到较好的速度和精度.
為解決一般6自由度機器人的逆解問題,提齣一種基于簡化的Jacobian矩陣形式的牛頓迭代算法逐次逼近目標位姿的逆解算法,由于簡化的Jacobian矩陣不是方陣,需採用SVD分解求廣義逆來避免奇異性問題.該算法有較好的跼部收斂性,能夠達到較好的速度和精度.
위해결일반6자유도궤기인적역해문제,제출일충기우간화적Jacobian구진형식적우돈질대산법축차핍근목표위자적역해산법,유우간화적Jacobian구진불시방진,수채용SVD분해구엄의역래피면기이성문제.해산법유교호적국부수렴성,능구체도교호적속도화정도.
