机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
Machine Tool & Hydraulics
2015年
21期
98-102
,共5页
张晓菊%张春友%吴晓强%于立波
張曉菊%張春友%吳曉彊%于立波
장효국%장춘우%오효강%우립파
并联机构%性能指标%粒子群优化%多目标优化
併聯機構%性能指標%粒子群優化%多目標優化
병련궤구%성능지표%입자군우화%다목표우화
Parallel manipulator%Performance index%Particle swarm optimization%Multi-objective optimization
以含中间恰约束PU支链、能够实现三自由度的3UPS-PU、4UPS-PU并联机构为研究对象,对机构进行运动学分析,建立机构模型和位置数学模型,求解完整的雅可比矩阵.建立全域灵巧指标和全域刚度性能指标,基于粒子群优化算法对两种并联机构进行多目标优化,并进行比较分析.结果表明,4UPS-PU冗余并联机构比3UPS-PU并联机构具有更好的全域灵巧数和全域刚度数.
以含中間恰約束PU支鏈、能夠實現三自由度的3UPS-PU、4UPS-PU併聯機構為研究對象,對機構進行運動學分析,建立機構模型和位置數學模型,求解完整的雅可比矩陣.建立全域靈巧指標和全域剛度性能指標,基于粒子群優化算法對兩種併聯機構進行多目標優化,併進行比較分析.結果錶明,4UPS-PU冗餘併聯機構比3UPS-PU併聯機構具有更好的全域靈巧數和全域剛度數.
이함중간흡약속PU지련、능구실현삼자유도적3UPS-PU、4UPS-PU병련궤구위연구대상,대궤구진행운동학분석,건립궤구모형화위치수학모형,구해완정적아가비구진.건립전역령교지표화전역강도성능지표,기우입자군우화산법대량충병련궤구진행다목표우화,병진행비교분석.결과표명,4UPS-PU용여병련궤구비3UPS-PU병련궤구구유경호적전역령교수화전역강도수.
