高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
Chinese High Technology Letters
2015年
7期
713-718
,共6页
卢振利%刘超%孙凯翔%冯大宇%许仙珍%单长考%李斌
盧振利%劉超%孫凱翔%馮大宇%許仙珍%單長攷%李斌
로진리%류초%손개상%풍대우%허선진%단장고%리빈
蛇形机器人%单向被动轮(UPW)%坡面探查%接触机构
蛇形機器人%單嚮被動輪(UPW)%坡麵探查%接觸機構
사형궤기인%단향피동륜(UPW)%파면탐사%접촉궤구
snake-like robot%unidirectional passive wheel (UPW)%slope exploration%contacting mechanism
为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务,为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮(UPW)接触机构.通过大量试验证明,该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务,避免采用双向被动轮作为地面接触机构的蛇形机器人在坡面上因下滑而无法完成探测任务的缺陷.本研究为蛇形机器人实用化提供了技术储备.
為瞭使蛇形機器人能有效地爬坡執行任務,為一箇蛇形機器人樣機設計瞭一種新型的單嚮被動輪(UPW)接觸機構.通過大量試驗證明,該單嚮被動輪接觸機構可以實現蛇形機器人坡麵靜止及坡麵襬頭探測任務,避免採用雙嚮被動輪作為地麵接觸機構的蛇形機器人在坡麵上因下滑而無法完成探測任務的缺陷.本研究為蛇形機器人實用化提供瞭技術儲備.
위료사사형궤기인능유효지파파집행임무,위일개사형궤기인양궤설계료일충신형적단향피동륜(UPW)접촉궤구.통과대량시험증명,해단향피동륜접촉궤구가이실현사형궤기인파면정지급파면파두탐측임무,피면채용쌍향피동륜작위지면접촉궤구적사형궤기인재파면상인하활이무법완성탐측임무적결함.본연구위사형궤기인실용화제공료기술저비.
