科技风
科技風
과기풍
Technology Wind
2015年
23期
61-62,64
,共3页
爬壁机器人%磁力吸附%四足爬行%受力分析
爬壁機器人%磁力吸附%四足爬行%受力分析
파벽궤기인%자력흡부%사족파행%수력분석
为了检测钢管杆塔焊缝缺陷,防止倒塌事故发生,研究了一种爬壁机器人的原型设计.分析了各种吸附方式、移动方式和驱动方式的优缺点,结合钢管杆塔的壁面特性,讨论了电磁吸附的四足电机驱动爬壁机器人的系统方案和机械结构;同时研究了机器人爬行的具体行走步态和受力分析,计算出机器人在杆塔表面稳定和安全性爬行时每只脚上电永磁铁所需具备的最小吸附力,从而为爬壁机器人的控制策略和关键部件的设计提供理论参考.
為瞭檢測鋼管桿塔銲縫缺陷,防止倒塌事故髮生,研究瞭一種爬壁機器人的原型設計.分析瞭各種吸附方式、移動方式和驅動方式的優缺點,結閤鋼管桿塔的壁麵特性,討論瞭電磁吸附的四足電機驅動爬壁機器人的繫統方案和機械結構;同時研究瞭機器人爬行的具體行走步態和受力分析,計算齣機器人在桿塔錶麵穩定和安全性爬行時每隻腳上電永磁鐵所需具備的最小吸附力,從而為爬壁機器人的控製策略和關鍵部件的設計提供理論參攷.
위료검측강관간탑한봉결함,방지도탑사고발생,연구료일충파벽궤기인적원형설계.분석료각충흡부방식、이동방식화구동방식적우결점,결합강관간탑적벽면특성,토론료전자흡부적사족전궤구동파벽궤기인적계통방안화궤계결구;동시연구료궤기인파행적구체행주보태화수력분석,계산출궤기인재간탑표면은정화안전성파행시매지각상전영자철소수구비적최소흡부력,종이위파벽궤기인적공제책략화관건부건적설계제공이론삼고.
