机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
Development & Innovation of Machinery & Electrical Products
2015年
6期
10-13
,共4页
移动机器人%轨迹追踪%二次型性能指标%奇异摄动%最优控制
移動機器人%軌跡追蹤%二次型性能指標%奇異攝動%最優控製
이동궤기인%궤적추종%이차형성능지표%기이섭동%최우공제
论文研究了移动机器人轨迹运动的最优控制问题.轨迹控制律的合成是以奇异摄动理论的渐近方法与最优控制为基础.奇异摄动理论方法的应用减少了解决问题的步骤,简化了控制律的实现.文中提出了系统具有的两个控制环:位置控制环及速度控制环.在此基础上,控制系统由两个模块组成,即参考模块和执行模块.最后以履带式移动机器人为实验平台,对轨迹运动控制系统进行验证,证明了该控制律具有较好的控制效果.
論文研究瞭移動機器人軌跡運動的最優控製問題.軌跡控製律的閤成是以奇異攝動理論的漸近方法與最優控製為基礎.奇異攝動理論方法的應用減少瞭解決問題的步驟,簡化瞭控製律的實現.文中提齣瞭繫統具有的兩箇控製環:位置控製環及速度控製環.在此基礎上,控製繫統由兩箇模塊組成,即參攷模塊和執行模塊.最後以履帶式移動機器人為實驗平檯,對軌跡運動控製繫統進行驗證,證明瞭該控製律具有較好的控製效果.
논문연구료이동궤기인궤적운동적최우공제문제.궤적공제률적합성시이기이섭동이론적점근방법여최우공제위기출.기이섭동이론방법적응용감소료해결문제적보취,간화료공제률적실현.문중제출료계통구유적량개공제배:위치공제배급속도공제배.재차기출상,공제계통유량개모괴조성,즉삼고모괴화집행모괴.최후이리대식이동궤기인위실험평태,대궤적운동공제계통진행험증,증명료해공제률구유교호적공제효과.
