山东工业技术
山東工業技術
산동공업기술
Shandong Industrial Technology
2015年
22期
225-227
,共3页
四足步行机动平台%足端轨迹规划%三次B样条曲线
四足步行機動平檯%足耑軌跡規劃%三次B樣條麯線
사족보행궤동평태%족단궤적규화%삼차B양조곡선
本文首先进行了四足步行机动平台的正逆运动学求解.然后分析了复杂地形中步行机动平台的步态参数.接着基于三次B样条曲线进行了对其足端轨迹规划.最后利用Matlab对足端轨迹曲线进行仿真分析,验证了足端轨迹规划的合理性.
本文首先進行瞭四足步行機動平檯的正逆運動學求解.然後分析瞭複雜地形中步行機動平檯的步態參數.接著基于三次B樣條麯線進行瞭對其足耑軌跡規劃.最後利用Matlab對足耑軌跡麯線進行倣真分析,驗證瞭足耑軌跡規劃的閤理性.
본문수선진행료사족보행궤동평태적정역운동학구해.연후분석료복잡지형중보행궤동평태적보태삼수.접착기우삼차B양조곡선진행료대기족단궤적규화.최후이용Matlab대족단궤적곡선진행방진분석,험증료족단궤적규화적합이성.
