制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
Manufacturing Automation
2015年
22期
10-13
,共4页
并联机械手%逆运动学求解%D-H参数法
併聯機械手%逆運動學求解%D-H參數法
병련궤계수%역운동학구해%D-H삼수법
根据企业对待加工零件质量大、抓取过程缓取缓放的需求,对自主研制的二自由度并联机械手进行逆运动学求解.首先建立控制机构的简化模型,在此基础上采用D-H参数法确立连杆坐标系,通过矩阵变换求得左右两条支链的主动臂转角与机械手末端在基坐标中位置的解析表达式.最终通过MATLAB编程验证得到:模型输出转角与末端轨迹关键点处主动臂转角一致,且末端运动位置轨迹与通过模型求得轨迹吻合.与基于动、静平台间的矢量关系及机构的约束方程建立运动学模型相比,D-H参数法在机构自由度的可扩展性方面具有很明显的优势且求解方便,各关节角正负符号的确定简单准确、不易出错.
根據企業對待加工零件質量大、抓取過程緩取緩放的需求,對自主研製的二自由度併聯機械手進行逆運動學求解.首先建立控製機構的簡化模型,在此基礎上採用D-H參數法確立連桿坐標繫,通過矩陣變換求得左右兩條支鏈的主動臂轉角與機械手末耑在基坐標中位置的解析錶達式.最終通過MATLAB編程驗證得到:模型輸齣轉角與末耑軌跡關鍵點處主動臂轉角一緻,且末耑運動位置軌跡與通過模型求得軌跡吻閤.與基于動、靜平檯間的矢量關繫及機構的約束方程建立運動學模型相比,D-H參數法在機構自由度的可擴展性方麵具有很明顯的優勢且求解方便,各關節角正負符號的確定簡單準確、不易齣錯.
근거기업대대가공령건질량대、조취과정완취완방적수구,대자주연제적이자유도병련궤계수진행역운동학구해.수선건립공제궤구적간화모형,재차기출상채용D-H삼수법학립련간좌표계,통과구진변환구득좌우량조지련적주동비전각여궤계수말단재기좌표중위치적해석표체식.최종통과MATLAB편정험증득도:모형수출전각여말단궤적관건점처주동비전각일치,차말단운동위치궤적여통과모형구득궤적문합.여기우동、정평태간적시량관계급궤구적약속방정건립운동학모형상비,D-H삼수법재궤구자유도적가확전성방면구유흔명현적우세차구해방편,각관절각정부부호적학정간단준학、불역출착.
