制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
Manufacturing Automation
2015年
22期
46-49
,共4页
高阶滑模控制%二阶滑模控制%超螺旋算法%环形倒立摆
高階滑模控製%二階滑模控製%超螺鏇算法%環形倒立襬
고계활모공제%이계활모공제%초라선산법%배형도립파
在传统滑模控制中,由于滑动模态的设计与对象参数及扰动无关,这就使得传统滑模控制具有快速回应、对参数变化及扰动不敏感和鲁棒性强等优点.但是也正是由于传统滑模控制的特性,在控制中会产生抖振现象,这在实际应用中是有害的.二阶滑模是目前高阶滑模中运用较广泛的一种方法,能够有效地削弱传统一阶滑模控制产生的抖振.通过Lagrange方程推导出环形倒立摆系统的数学模型,并且用二阶滑模控制超螺旋算法对非线性模型进行稳定控制.仿真结果表明二阶滑模控制的有效性.
在傳統滑模控製中,由于滑動模態的設計與對象參數及擾動無關,這就使得傳統滑模控製具有快速迴應、對參數變化及擾動不敏感和魯棒性彊等優點.但是也正是由于傳統滑模控製的特性,在控製中會產生抖振現象,這在實際應用中是有害的.二階滑模是目前高階滑模中運用較廣汎的一種方法,能夠有效地削弱傳統一階滑模控製產生的抖振.通過Lagrange方程推導齣環形倒立襬繫統的數學模型,併且用二階滑模控製超螺鏇算法對非線性模型進行穩定控製.倣真結果錶明二階滑模控製的有效性.
재전통활모공제중,유우활동모태적설계여대상삼수급우동무관,저취사득전통활모공제구유쾌속회응、대삼수변화급우동불민감화로봉성강등우점.단시야정시유우전통활모공제적특성,재공제중회산생두진현상,저재실제응용중시유해적.이계활모시목전고계활모중운용교엄범적일충방법,능구유효지삭약전통일계활모공제산생적두진.통과Lagrange방정추도출배형도립파계통적수학모형,병차용이계활모공제초라선산법대비선성모형진행은정공제.방진결과표명이계활모공제적유효성.
