单片机与嵌入式系统应用
單片機與嵌入式繫統應用
단편궤여감입식계통응용
Microcontrollers & Embedded Systems
2015年
12期
74-77
,共4页
张辉%黄祥斌%韩宝玲%张晨%吴帆
張輝%黃祥斌%韓寶玲%張晨%吳帆
장휘%황상빈%한보령%장신%오범
STM32微控器%共轴双桨球形飞行器%PID控制%飞行试验
STM32微控器%共軸雙槳毬形飛行器%PID控製%飛行試驗
STM32미공기%공축쌍장구형비행기%PID공제%비행시험
STM32 microcontroller%coaxial spherical aircraft%PID control%flight test
主要介绍为共轴双桨球形飞行器设计的基于STM32微控器的控制系统.通过对飞行器的结构组成和控制要求的分析,对电路设计进行了整体布局和规划,然后详细设计了球形飞行器控制器的各组成部分.完成电路设计后,对飞行器进行了简单的分析,将惯性测量单元输出的四元数直接转换成欧拉角,对飞行器的俯仰、横滚和偏航3个通道进行PID控制.室外飞行试验结果表明,该控制系统能够在室外环境中使飞行器达到飞行平稳、可控性好的效果.
主要介紹為共軸雙槳毬形飛行器設計的基于STM32微控器的控製繫統.通過對飛行器的結構組成和控製要求的分析,對電路設計進行瞭整體佈跼和規劃,然後詳細設計瞭毬形飛行器控製器的各組成部分.完成電路設計後,對飛行器進行瞭簡單的分析,將慣性測量單元輸齣的四元數直接轉換成歐拉角,對飛行器的俯仰、橫滾和偏航3箇通道進行PID控製.室外飛行試驗結果錶明,該控製繫統能夠在室外環境中使飛行器達到飛行平穩、可控性好的效果.
주요개소위공축쌍장구형비행기설계적기우STM32미공기적공제계통.통과대비행기적결구조성화공제요구적분석,대전로설계진행료정체포국화규화,연후상세설계료구형비행기공제기적각조성부분.완성전로설계후,대비행기진행료간단적분석,장관성측량단원수출적사원수직접전환성구랍각,대비행기적부앙、횡곤화편항3개통도진행PID공제.실외비행시험결과표명,해공제계통능구재실외배경중사비행기체도비행평은、가공성호적효과.
