农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering
2015年
22期
25-31
,共7页
王粮局%张立博%段运红%张铁中
王糧跼%張立博%段運紅%張鐵中
왕량국%장립박%단운홍%장철중
机器人%视觉伺服%采摘%定位%草莓
機器人%視覺伺服%採摘%定位%草莓
궤기인%시각사복%채적%정위%초매
robots%visual servoing%harvesting%location%strawberry
为解决基于手眼系统的视觉伺服方法在草莓采摘机器人应用中存在的视觉信息反馈延迟大、频率低以及深度信息无法确定等带来的定位耗时长、精度低的问题,采用摄像机曝光信号触发控制卡进行高速位置锁存,结合位置传感器的反馈信息,来减少定位耗时;采用基于运动恢复结构的方法,提高果实采摘参数的精度.在垄坡和摄像机像平面的夹角为±10°范围内的情况下,针对包含1~3粒成熟草莓的果实域,采用直角坐标式机械臂草莓采摘机器人样机进行了定位试验.试验结果表明:定位时间在0.633~0.886 s之间;草莓深度信息的相对误差在-4.34%~0.95%范围内.
為解決基于手眼繫統的視覺伺服方法在草莓採摘機器人應用中存在的視覺信息反饋延遲大、頻率低以及深度信息無法確定等帶來的定位耗時長、精度低的問題,採用攝像機曝光信號觸髮控製卡進行高速位置鎖存,結閤位置傳感器的反饋信息,來減少定位耗時;採用基于運動恢複結構的方法,提高果實採摘參數的精度.在壟坡和攝像機像平麵的夾角為±10°範圍內的情況下,針對包含1~3粒成熟草莓的果實域,採用直角坐標式機械臂草莓採摘機器人樣機進行瞭定位試驗.試驗結果錶明:定位時間在0.633~0.886 s之間;草莓深度信息的相對誤差在-4.34%~0.95%範圍內.
위해결기우수안계통적시각사복방법재초매채적궤기인응용중존재적시각신식반궤연지대、빈솔저이급심도신식무법학정등대래적정위모시장、정도저적문제,채용섭상궤폭광신호촉발공제잡진행고속위치쇄존,결합위치전감기적반궤신식,래감소정위모시;채용기우운동회복결구적방법,제고과실채적삼수적정도.재롱파화섭상궤상평면적협각위±10°범위내적정황하,침대포함1~3립성숙초매적과실역,채용직각좌표식궤계비초매채적궤기인양궤진행료정위시험.시험결과표명:정위시간재0.633~0.886 s지간;초매심도신식적상대오차재-4.34%~0.95%범위내.