中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2015年
6期
58-63
,共6页
并联机构%工作空间%参数优化
併聯機構%工作空間%參數優化
병련궤구%공작공간%삼수우화
以一种新型4自由度并联机构为基础进行研究,得到该机构的位置反解,给出考虑移动副杆长限制、球副转角范围、奇异等约束条件时的反解选取准则,推导出每种约束与机构参数间关系,通过三维搜索得到该机构的工作空间三维图和投影图.以工作空间最大为目标函数,给出机构的结构参数与工作空间的关系曲线,为定量分析影响效果提供解决途径.最终利用Isight软件得到机构的一组最优机构参数,达到优化机构参数的目的,为该机构的理论研究和应用提供了重要的依据.
以一種新型4自由度併聯機構為基礎進行研究,得到該機構的位置反解,給齣攷慮移動副桿長限製、毬副轉角範圍、奇異等約束條件時的反解選取準則,推導齣每種約束與機構參數間關繫,通過三維搜索得到該機構的工作空間三維圖和投影圖.以工作空間最大為目標函數,給齣機構的結構參數與工作空間的關繫麯線,為定量分析影響效果提供解決途徑.最終利用Isight軟件得到機構的一組最優機構參數,達到優化機構參數的目的,為該機構的理論研究和應用提供瞭重要的依據.
이일충신형4자유도병련궤구위기출진행연구,득도해궤구적위치반해,급출고필이동부간장한제、구부전각범위、기이등약속조건시적반해선취준칙,추도출매충약속여궤구삼수간관계,통과삼유수색득도해궤구적공작공간삼유도화투영도.이공작공간최대위목표함수,급출궤구적결구삼수여공작공간적관계곡선,위정량분석영향효과제공해결도경.최종이용Isight연건득도궤구적일조최우궤구삼수,체도우화궤구삼수적목적,위해궤구적이론연구화응용제공료중요적의거.
