液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
Chinese Hydraulics & Pneumatics
2015年
11期
7-16
,共10页
俞滨%巴凯先%曹源%孔祥东
俞濱%巴凱先%曹源%孔祥東
유빈%파개선%조원%공상동
四足机器人%液压驱动单元%力控系统%力控性能%MATLAB/Simulink
四足機器人%液壓驅動單元%力控繫統%力控性能%MATLAB/Simulink
사족궤기인%액압구동단원%력공계통%력공성능%MATLAB/Simulink
quadruped robot%hydraulic drive unit%force control system%force control performance%MATLAB/Simulink
以四足机器人关节驱动器-液压驱动单元为研究对象,依据液压驱动单元的结构组成原理,采用机理建模的方法,建立其力控系统数学模型,该模型包含了基于辨识得到的伺服阀三阶传递函数、伺服阀的压力-流量非线性环节、伺服缸两腔容积变化因素等.建立液压驱动单元力控系统框图,并利用MATLAB/Simulink平台建立其仿真模型,采用实验测试与仿真分析相结合的方法,研究不同工作参数和不同给定信号下的液压驱动单元力控性能.研究结果表明:比例增益、供油压力、力阶跃量及正弦频率等参数均会对液压驱动单元的力控性能产生影响,该研究工作对四足机器人各关节高性能的力控方法研究提供了理论和实验基础.
以四足機器人關節驅動器-液壓驅動單元為研究對象,依據液壓驅動單元的結構組成原理,採用機理建模的方法,建立其力控繫統數學模型,該模型包含瞭基于辨識得到的伺服閥三階傳遞函數、伺服閥的壓力-流量非線性環節、伺服缸兩腔容積變化因素等.建立液壓驅動單元力控繫統框圖,併利用MATLAB/Simulink平檯建立其倣真模型,採用實驗測試與倣真分析相結閤的方法,研究不同工作參數和不同給定信號下的液壓驅動單元力控性能.研究結果錶明:比例增益、供油壓力、力階躍量及正絃頻率等參數均會對液壓驅動單元的力控性能產生影響,該研究工作對四足機器人各關節高性能的力控方法研究提供瞭理論和實驗基礎.
이사족궤기인관절구동기-액압구동단원위연구대상,의거액압구동단원적결구조성원리,채용궤리건모적방법,건립기력공계통수학모형,해모형포함료기우변식득도적사복벌삼계전체함수、사복벌적압력-류량비선성배절、사복항량강용적변화인소등.건립액압구동단원력공계통광도,병이용MATLAB/Simulink평태건립기방진모형,채용실험측시여방진분석상결합적방법,연구불동공작삼수화불동급정신호하적액압구동단원력공성능.연구결과표명:비례증익、공유압력、력계약량급정현빈솔등삼수균회대액압구동단원적력공성능산생영향,해연구공작대사족궤기인각관절고성능적력공방법연구제공료이론화실험기출.
