浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
Journal of Zhejiang University(Engineering Science)
2015年
10期
2005-2012
,共8页
王日俊%白越%续志军%宫勋%张欣%田彦涛
王日俊%白越%續誌軍%宮勛%張訢%田彥濤
왕일준%백월%속지군%궁훈%장흔%전언도
多旋翼无人机%机载云台%扰动观测器%跟踪控制%模糊自适应%稳定性
多鏇翼無人機%機載雲檯%擾動觀測器%跟蹤控製%模糊自適應%穩定性
다선익무인궤%궤재운태%우동관측기%근종공제%모호자괄응%은정성
multi-rotor unmanned aerial vehicle%airborne platform%disturbance observer%tracking control%fuzzy self-adjusting%stabilization
为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性;利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理,设计相应的模糊自适应跟踪控制结构,证明了该控制结构的稳定性.飞行实验表明,应用该控制方法后,视轴稳定误差的均方值小于0.02°,跟踪给定位置信号的跟踪误差小于0.08°,完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制.引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高,提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度.
為瞭補償多鏇翼無人機機載雲檯的擾動,實現機載雲檯的穩定跟蹤控製,提齣基于改進擾動觀測器的模糊自適應跟蹤控製方法.在原有擾動觀測器結構的反饋迴路中引入一箇補償控製,構建基于速度信號的改進型擾動觀測器結構,分析該結構的補償擾動能力和魯棒性;利用模糊繫統的逼近性質和李雅普諾伕穩定性原理,設計相應的模糊自適應跟蹤控製結構,證明瞭該控製結構的穩定性.飛行實驗錶明,應用該控製方法後,視軸穩定誤差的均方值小于0.02°,跟蹤給定位置信號的跟蹤誤差小于0.08°,完全能夠滿足多鏇翼無人機機載雲檯的穩定跟蹤控製.引入補償控製後的擾動觀測器補償擾動能力明顯提高,提齣的控製方法具有較高的穩定跟蹤精度.
위료보상다선익무인궤궤재운태적우동,실현궤재운태적은정근종공제,제출기우개진우동관측기적모호자괄응근종공제방법.재원유우동관측기결구적반궤회로중인입일개보상공제,구건기우속도신호적개진형우동관측기결구,분석해결구적보상우동능력화로봉성;이용모호계통적핍근성질화리아보낙부은정성원리,설계상응적모호자괄응근종공제결구,증명료해공제결구적은정성.비행실험표명,응용해공제방법후,시축은정오차적균방치소우0.02°,근종급정위치신호적근종오차소우0.08°,완전능구만족다선익무인궤궤재운태적은정근종공제.인입보상공제후적우동관측기보상우동능력명현제고,제출적공제방법구유교고적은정근종정도.
