基于模型参考的多自主水下航行器自适应覆盖控制
기우모형삼고적다자주수하항행기자괄응복개공제
Model based adaptive coverage control for multiple autonomous underwater vehicles
  • 万方数据
    系统工程与电子技术 계통공정여전자기술
    Systems Engineering and Electronics
    2015年 11期 2574-2578 ,共5页

    严卫生%左磊%崔荣鑫

    엄위생%좌뢰%최영흠

    自主水下航行器%海洋监测%最优覆盖控制%模型参考控制%自适应控制 自主水下航行器%海洋鑑測%最優覆蓋控製%模型參攷控製%自適應控製
    자주수하항행기%해양감측%최우복개공제%모형삼고공제%자괄응공제
    autonomous underwater vehicle (AUV)%ocean monitoring%optimal coverage control%model based control%adaptive control
    针对海洋监测过程中由水下粘滞物等因素引起系统模型参数变化的情况,提出了一种基于模型参考的多自主水下航行器(autonomous underwater vehicles,AUV)自适应覆盖控制方法,旨在合理分配多AUV资源,提高目标海域的监测效率.首先根据给出的系统代价函数,应用质心Voronoi分配原则对目标海域进行最优分配,确定多AUV最优监测目标.在此基础上,利用基于模型参考的自适应控制方法,设计在AUV模型参数未知的情况下,多AUV的最优覆盖控制方法,使得覆盖网络能够从任意初始位置收敛到最优覆盖配置.最后通过仿真实验验证了上述算法的可行性与有效性.
    침대해양감측과정중유수하점체물등인소인기계통모형삼수변화적정황,제출료일충기우모형삼고적다자주수하항행기(autonomous underwater vehicles,AUV)자괄응복개공제방법,지재합리분배다AUV자원,제고목표해역적감측효솔.수선근거급출적계통대개함수,응용질심Voronoi분배원칙대목표해역진행최우분배,학정다AUV최우감측목표.재차기출상,이용기우모형삼고적자괄응공제방법,설계재AUV모형삼수미지적정황하,다AUV적최우복개공제방법,사득복개망락능구종임의초시위치수렴도최우복개배치.최후통과방진실험험증료상술산법적가행성여유효성.
    원문보기 원문다운로드 사이트로이동
저자의 최근 논문