浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
Journal of Zhejiang University(Engineering Science)
2015年
10期
1916-1923
,共8页
李巍%赵志刚%石广田%孟佳东
李巍%趙誌剛%石廣田%孟佳東
리외%조지강%석엄전%맹가동
多机器人系统%绳牵引系统%运动学%动力学
多機器人繫統%繩牽引繫統%運動學%動力學
다궤기인계통%승견인계통%운동학%동역학
multi-robots system%cable-driven system%kinematics%dynamics
对于多台机器人通过绳索协同牵引负载的并联系统,考虑了每个机器人与绳索的连接点具有任意移动的3个平动自由度的一般性情况.对该系统建立广义性的运动学方程,分别利用牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程建立系统的动力学方程.根据机器人、绳索、负载三者之间的关系,分成三大类问题,从方程是否有解的角度,分别对各类问题下解的情况进行分析.从实际应用的角度,讨论各种情况下解的处理方法.对于无解或无穷解时,提出解决方法.对于有解时,提出舍去不符合设计要求的解的方法.若存在多组解,则提出一个寻找最优解的方法.通过举例仿真验证系统的运动学和动力学模型并说明解的处理方法.
對于多檯機器人通過繩索協同牽引負載的併聯繫統,攷慮瞭每箇機器人與繩索的連接點具有任意移動的3箇平動自由度的一般性情況.對該繫統建立廣義性的運動學方程,分彆利用牛頓-歐拉方程和拉格朗日方程建立繫統的動力學方程.根據機器人、繩索、負載三者之間的關繫,分成三大類問題,從方程是否有解的角度,分彆對各類問題下解的情況進行分析.從實際應用的角度,討論各種情況下解的處理方法.對于無解或無窮解時,提齣解決方法.對于有解時,提齣捨去不符閤設計要求的解的方法.若存在多組解,則提齣一箇尋找最優解的方法.通過舉例倣真驗證繫統的運動學和動力學模型併說明解的處理方法.
대우다태궤기인통과승색협동견인부재적병련계통,고필료매개궤기인여승색적련접점구유임의이동적3개평동자유도적일반성정황.대해계통건립엄의성적운동학방정,분별이용우돈-구랍방정화랍격랑일방정건립계통적동역학방정.근거궤기인、승색、부재삼자지간적관계,분성삼대류문제,종방정시부유해적각도,분별대각류문제하해적정황진행분석.종실제응용적각도,토론각충정황하해적처리방법.대우무해혹무궁해시,제출해결방법.대우유해시,제출사거불부합설계요구적해적방법.약존재다조해,칙제출일개심조최우해적방법.통과거례방진험증계통적운동학화동역학모형병설명해적처리방법.
