中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
China Mechanical Engineering
2015年
22期
3082-3086
,共5页
蔡东海%计时鸣%张鹤腾%金明生
蔡東海%計時鳴%張鶴騰%金明生
채동해%계시명%장학등%금명생
气压砂轮%机器人刚度%位移%振动预测
氣壓砂輪%機器人剛度%位移%振動預測
기압사륜%궤기인강도%위이%진동예측
pneumatic wheel%robot stiffness%displacement%vibration prediction
为了有效抑制气压砂轮光整加工过程中的振动问题,对气压砂轮的加工过程进行了振动分析和预测.采用D-H法对六自由度机器人进行了运动学建模,求解了任意姿态下机器人各关节转角,获得了机器人的刚度矩阵,在气压砂轮受力分析基础上求解了气压砂轮位移,对比气压砂轮位移和振动测试结果,建立了振动预测模型.该模型为规避刚度过低的加工姿态提供了理论依据.
為瞭有效抑製氣壓砂輪光整加工過程中的振動問題,對氣壓砂輪的加工過程進行瞭振動分析和預測.採用D-H法對六自由度機器人進行瞭運動學建模,求解瞭任意姿態下機器人各關節轉角,穫得瞭機器人的剛度矩陣,在氣壓砂輪受力分析基礎上求解瞭氣壓砂輪位移,對比氣壓砂輪位移和振動測試結果,建立瞭振動預測模型.該模型為規避剛度過低的加工姿態提供瞭理論依據.
위료유효억제기압사륜광정가공과정중적진동문제,대기압사륜적가공과정진행료진동분석화예측.채용D-H법대륙자유도궤기인진행료운동학건모,구해료임의자태하궤기인각관절전각,획득료궤기인적강도구진,재기압사륜수력분석기출상구해료기압사륜위이,대비기압사륜위이화진동측시결과,건립료진동예측모형.해모형위규피강도과저적가공자태제공료이론의거.
