巡线机器人无动力下坡速度控制方法
순선궤기인무동력하파속도공제방법
Speed control method of unpowered downhill for high voltage transmission line inspection robot
  • 万方数据
    浙江大学学报（工学版） 절강대학학보（공학판）
    Journal of Zhejiang University(Engineering Science)
    2015年 10期 1878-1884 ,共7页

    胡健%吴功平%王伟%杨守东%刘明%杨智勇%何缘%郭磊

    호건%오공평%왕위%양수동%류명%양지용%하연%곽뢰

    高压输电线路%巡线机器人%能耗控速%模糊控制 高壓輸電線路%巡線機器人%能耗控速%模糊控製
    고압수전선로%순선궤기인%능모공속%모호공제
    high voltage transmission line%inspection robot%energy-consumed speed control%fuzzy control
    为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12％的能量消耗.
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