中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
China Mechanical Engineering
2015年
22期
2983-2988
,共6页
沈惠平%杨梁杰%邓嘉鸣%张晓玉%沈晓军
瀋惠平%楊樑傑%鄧嘉鳴%張曉玉%瀋曉軍
침혜평%양량걸%산가명%장효옥%침효군
并联机构%康复机器人%肩关节%运动学分析
併聯機構%康複機器人%肩關節%運動學分析
병련궤구%강복궤기인%견관절%운동학분석
parallel mechanism%rehabilitation robot%shoulder joint%kinematics analysis
根据人体肩关节的运动生理特点和康复机理,将三转动并联机构运用于人体球窝肩关节的康复训练,设计了一种单输入三转动输出并联式肩关节康复训练机构;通过分析该机构的拓扑结构特性,计算出了该机构的耦合度为零,因此,可以直接推导出其位置正逆解析解,而无需复杂的代数消元推导计算;在ADAMS环境下进行了运动仿真,仿真结果证实了设计的可行性;应用UGNX软件设计了该肩关节的康复训练虚拟样机,为实体样机的设计与研制提供了参考.
根據人體肩關節的運動生理特點和康複機理,將三轉動併聯機構運用于人體毬窩肩關節的康複訓練,設計瞭一種單輸入三轉動輸齣併聯式肩關節康複訓練機構;通過分析該機構的拓撲結構特性,計算齣瞭該機構的耦閤度為零,因此,可以直接推導齣其位置正逆解析解,而無需複雜的代數消元推導計算;在ADAMS環境下進行瞭運動倣真,倣真結果證實瞭設計的可行性;應用UGNX軟件設計瞭該肩關節的康複訓練虛擬樣機,為實體樣機的設計與研製提供瞭參攷.
근거인체견관절적운동생리특점화강복궤리,장삼전동병련궤구운용우인체구와견관절적강복훈련,설계료일충단수입삼전동수출병련식견관절강복훈련궤구;통과분석해궤구적탁복결구특성,계산출료해궤구적우합도위령,인차,가이직접추도출기위치정역해석해,이무수복잡적대수소원추도계산;재ADAMS배경하진행료운동방진,방진결과증실료설계적가행성;응용UGNX연건설계료해견관절적강복훈련허의양궤,위실체양궤적설계여연제제공료삼고.
