中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
China Mechanical Engineering
2015年
22期
3008-3013
,共6页
钱立军%胡伟龙%邱利宏%刘少君
錢立軍%鬍偉龍%邱利宏%劉少君
전립군%호위룡%구리굉%류소군
多轴车辆%转向系统%液压执行机构%期望转角%分数阶PID控制器
多軸車輛%轉嚮繫統%液壓執行機構%期望轉角%分數階PID控製器
다축차량%전향계통%액압집행궤구%기망전각%분수계PID공제기
multi-axle vehicle%steering system%hydraulic actuator%expected angle%fractional order PID controller
为了改善多轴车辆后轴轮胎的磨损,设计了一种第三轴电控液压转向系统.重点研究了该系统的液压执行机构和对中自锁油缸的工作原理,拟合出了符合阿克曼转角定理的第三轴预期转角,建立了电控液压转向系统的模型,设计了分数阶PID控制器并提出了该分数阶PID控制器参数的选取方法,最后进行了仿真分析、台架试验、实车试验.拟合结果表明,第三轴预期转角在车速为10 m/s和20 m/s时,期望值和实际值的残差平方都在0.16以内,拟合度都在0.985以上.仿真分析结果表明,分数阶PID控制系统比整数PID控制系统具有更小的超调量和更短的调节时间.台架试验结果表明,第三轴预期转角在车速为10 m/s和20 m/s时,期望值和实际值的误差都在±0.3°以内.由实车试验可以定性看出,安装该第三轴电控液压转向系统比不安装该系统在空载和满载时轮胎磨损情况都有所改善.
為瞭改善多軸車輛後軸輪胎的磨損,設計瞭一種第三軸電控液壓轉嚮繫統.重點研究瞭該繫統的液壓執行機構和對中自鎖油缸的工作原理,擬閤齣瞭符閤阿剋曼轉角定理的第三軸預期轉角,建立瞭電控液壓轉嚮繫統的模型,設計瞭分數階PID控製器併提齣瞭該分數階PID控製器參數的選取方法,最後進行瞭倣真分析、檯架試驗、實車試驗.擬閤結果錶明,第三軸預期轉角在車速為10 m/s和20 m/s時,期望值和實際值的殘差平方都在0.16以內,擬閤度都在0.985以上.倣真分析結果錶明,分數階PID控製繫統比整數PID控製繫統具有更小的超調量和更短的調節時間.檯架試驗結果錶明,第三軸預期轉角在車速為10 m/s和20 m/s時,期望值和實際值的誤差都在±0.3°以內.由實車試驗可以定性看齣,安裝該第三軸電控液壓轉嚮繫統比不安裝該繫統在空載和滿載時輪胎磨損情況都有所改善.
위료개선다축차량후축륜태적마손,설계료일충제삼축전공액압전향계통.중점연구료해계통적액압집행궤구화대중자쇄유항적공작원리,의합출료부합아극만전각정리적제삼축예기전각,건립료전공액압전향계통적모형,설계료분수계PID공제기병제출료해분수계PID공제기삼수적선취방법,최후진행료방진분석、태가시험、실차시험.의합결과표명,제삼축예기전각재차속위10 m/s화20 m/s시,기망치화실제치적잔차평방도재0.16이내,의합도도재0.985이상.방진분석결과표명,분수계PID공제계통비정수PID공제계통구유경소적초조량화경단적조절시간.태가시험결과표명,제삼축예기전각재차속위10 m/s화20 m/s시,기망치화실제치적오차도재±0.3°이내.유실차시험가이정성간출,안장해제삼축전공액압전향계통비불안장해계통재공재화만재시륜태마손정황도유소개선.
