煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
Coal Mine Machinery
2015年
11期
120-122
,共3页
杨壘%商德勇%杨泽宇%赵建伟%范迅
楊壘%商德勇%楊澤宇%趙建偉%範迅
양루%상덕용%양택우%조건위%범신
薄煤层%巡检机器人%摆臂%动力学分析
薄煤層%巡檢機器人%襬臂%動力學分析
박매층%순검궤기인%파비%동역학분석
针对薄煤层综采工作面日常巡检,设计了一种关节式履带机器人,其主要特点是结构紧凑、越障能力强、便于携带.介绍了巡检机器人的机械结构,对越障姿态进行了规划,并对自撑起和越障过程中的摆臂机构进行了动力学建模,得到了摆臂电机输出转矩与机身倾角和摆臂转角的关系,为摆臂电机选型提供了理论依据,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力.
針對薄煤層綜採工作麵日常巡檢,設計瞭一種關節式履帶機器人,其主要特點是結構緊湊、越障能力彊、便于攜帶.介紹瞭巡檢機器人的機械結構,對越障姿態進行瞭規劃,併對自撐起和越障過程中的襬臂機構進行瞭動力學建模,得到瞭襬臂電機輸齣轉矩與機身傾角和襬臂轉角的關繫,為襬臂電機選型提供瞭理論依據,進一步提高瞭巡檢機器人的環境適應能力.
침대박매층종채공작면일상순검,설계료일충관절식리대궤기인,기주요특점시결구긴주、월장능력강、편우휴대.개소료순검궤기인적궤계결구,대월장자태진행료규화,병대자탱기화월장과정중적파비궤구진행료동역학건모,득도료파비전궤수출전구여궤신경각화파비전각적관계,위파비전궤선형제공료이론의거,진일보제고료순검궤기인적배경괄응능력.
