煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
Coal Mine Machinery
2015年
11期
50-53
,共4页
李伟%常光明%王权%管健
李偉%常光明%王權%管健
리위%상광명%왕권%관건
搬运机器人%遗传算法%轨迹优化%Matlab仿真
搬運機器人%遺傳算法%軌跡優化%Matlab倣真
반운궤기인%유전산법%궤적우화%Matlab방진
传统路径规划方式多采用多项式样条曲线,次数高,轨迹计算量大,考虑工作效率及运动平稳性的要求,提出了基于速度约束的4-3-4关节空间的轨迹规划,并采用基于外点惩罚函数法的遗传算法优化多项式插值时间,通过Matlab进行各关节的位置、速度、加速度仿真验证表明,所设计的方案能保证机器人运动时间最短,且关节曲线连续平稳.
傳統路徑規劃方式多採用多項式樣條麯線,次數高,軌跡計算量大,攷慮工作效率及運動平穩性的要求,提齣瞭基于速度約束的4-3-4關節空間的軌跡規劃,併採用基于外點懲罰函數法的遺傳算法優化多項式插值時間,通過Matlab進行各關節的位置、速度、加速度倣真驗證錶明,所設計的方案能保證機器人運動時間最短,且關節麯線連續平穩.
전통로경규화방식다채용다항식양조곡선,차수고,궤적계산량대,고필공작효솔급운동평은성적요구,제출료기우속도약속적4-3-4관절공간적궤적규화,병채용기우외점징벌함수법적유전산법우화다항식삽치시간,통과Matlab진행각관절적위치、속도、가속도방진험증표명,소설계적방안능보증궤기인운동시간최단,차관절곡선련속평은.
