计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
Application Research of Computers
2015年
12期
3609-3612
,共4页
移动机器人%路径规划%D*算法%抽象分层%Voronoi图%方向性%代价函数
移動機器人%路徑規劃%D*算法%抽象分層%Voronoi圖%方嚮性%代價函數
이동궤기인%로경규화%D*산법%추상분층%Voronoi도%방향성%대개함수
mobile robot%path planning%D* algorithm%abstraction hierarchies%Voronoi diagram%directivity%cost function
提出了一种基于部分已知室内环境的移动机器人路径规划方法.针对D*算法搜索空间较大的问题,引入抽象分层思想,将室内环境结构化为层次图并设置关键节点,将关键节点作为局部目标节点,分段进行路径搜索;为提高在线路径规划效率,利用Voronoi图理论离线生成关键节点间的先验安全路径;为降低路径的时间成本,在扩展节点过程中考虑扩展的方向性,且用对角函数对D*算法的路径代价函数进行改进.仿真结果表明,在较复杂的环境中,算法能较迅速地规划出优化路径,且能安全避碰.
提齣瞭一種基于部分已知室內環境的移動機器人路徑規劃方法.針對D*算法搜索空間較大的問題,引入抽象分層思想,將室內環境結構化為層次圖併設置關鍵節點,將關鍵節點作為跼部目標節點,分段進行路徑搜索;為提高在線路徑規劃效率,利用Voronoi圖理論離線生成關鍵節點間的先驗安全路徑;為降低路徑的時間成本,在擴展節點過程中攷慮擴展的方嚮性,且用對角函數對D*算法的路徑代價函數進行改進.倣真結果錶明,在較複雜的環境中,算法能較迅速地規劃齣優化路徑,且能安全避踫.
제출료일충기우부분이지실내배경적이동궤기인로경규화방법.침대D*산법수색공간교대적문제,인입추상분층사상,장실내배경결구화위층차도병설치관건절점,장관건절점작위국부목표절점,분단진행로경수색;위제고재선로경규화효솔,이용Voronoi도이론리선생성관건절점간적선험안전로경;위강저로경적시간성본,재확전절점과정중고필확전적방향성,차용대각함수대D*산법적로경대개함수진행개진.방진결과표명,재교복잡적배경중,산법능교신속지규화출우화로경,차능안전피팽.
