常州大学学报（自然科学版）
常州大學學報（自然科學版）
상주대학학보（자연과학판）
Journal of ChangZhou University(Natural Science Edition)
2015年
4期
53-58
,共6页
潘礼正%宋爱国%段锁林%徐宝国
潘禮正%宋愛國%段鎖林%徐寶國
반례정%송애국%단쇄림%서보국
康复机器人%训练运动%二端口网络%PI-阻尼控制
康複機器人%訓練運動%二耑口網絡%PI-阻尼控製
강복궤기인%훈련운동%이단구망락%PI-조니공제
rehabilitation robot%training motion%2-port circuit%PI-damping control
针对临床康复训练运动平稳平滑特性要求,在传统的PI控制基础上,提出了PI-阻尼控制器设计方法.根据机器人和患肢的动力学模型,结合PI-阻尼控制设计架构,通过建立二端口网络模型,从理论上对PI-阻尼控制的稳定性和平滑性进行了证明.通过2名健康受试者,在构建的WAM康复训练系统上进行了非平稳运动实验研究.实验结果表明,PI-阻尼控制较传统的PI控制具有更好的运动控制性能,能够很好地应对外界突发扰动,有效实现稳定平滑的训练运动.
針對臨床康複訓練運動平穩平滑特性要求,在傳統的PI控製基礎上,提齣瞭PI-阻尼控製器設計方法.根據機器人和患肢的動力學模型,結閤PI-阻尼控製設計架構,通過建立二耑口網絡模型,從理論上對PI-阻尼控製的穩定性和平滑性進行瞭證明.通過2名健康受試者,在構建的WAM康複訓練繫統上進行瞭非平穩運動實驗研究.實驗結果錶明,PI-阻尼控製較傳統的PI控製具有更好的運動控製性能,能夠很好地應對外界突髮擾動,有效實現穩定平滑的訓練運動.
침대림상강복훈련운동평은평활특성요구,재전통적PI공제기출상,제출료PI-조니공제기설계방법.근거궤기인화환지적동역학모형,결합PI-조니공제설계가구,통과건립이단구망락모형,종이론상대PI-조니공제적은정성화평활성진행료증명.통과2명건강수시자,재구건적WAM강복훈련계통상진행료비평은운동실험연구.실험결과표명,PI-조니공제교전통적PI공제구유경호적운동공제성능,능구흔호지응대외계돌발우동,유효실현은정평활적훈련운동.
