计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
25期
231-234
,共4页
仿人机器人%全身协调%质心雅可比%稳定控制
倣人機器人%全身協調%質心雅可比%穩定控製
방인궤기인%전신협조%질심아가비%은정공제
提出利用机器人质心(CoM)雅克比矩阵,实现全身协调补偿的算法.提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP(零点矩点)、减振和软着陆控制器实时控制双足步行,实现机器人全身协调的稳定控制;通过仿人机器人AFU09的双足步行实验证明谊控制方法的有效性.
提齣利用機器人質心(CoM)雅剋比矩陣,實現全身協調補償的算法.提齣機器人的簡化模型;分析基于CoM雅剋比矩陣的補償算法;採用CoM/ZMP(零點矩點)、減振和軟著陸控製器實時控製雙足步行,實現機器人全身協調的穩定控製;通過倣人機器人AFU09的雙足步行實驗證明誼控製方法的有效性.
제출이용궤기인질심(CoM)아극비구진,실현전신협조보상적산법.제출궤기인적간화모형;분석기우CoM아극비구진적보상산법;채용CoM/ZMP(영점구점)、감진화연착륙공제기실시공제쌍족보행,실현궤기인전신협조적은정공제;통과방인궤기인AFU09적쌍족보행실험증명의공제방법적유효성.
