计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2003年
24期
60-63
,共4页
多智能%体足球机器人%协作策略%角色分配
多智能%體足毬機器人%協作策略%角色分配
다지능%체족구궤기인%협작책략%각색분배
文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略,它由三部分组成:角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器.机器人角色分为进攻、防守和守门.角色任务处理器决定每一角色运动到何位置.角色分配器在每个采样周期中,根据视觉信息,动态地改变每一机器人的角色.避撞任务处理器预测两个机器人相撞的可能性,并改变机器人目标位置以避免碰撞.角色任务执行器执行由4阶bezier曲线产生运动轨迹.带有PID控制的足球机器人跟踪确定的bezier曲线.该文提出的策略已成功应用到GDUT-TAIYI队.
文章提齣瞭足毬機器人多智能體繫統協作策略,它由三部分組成:角色執行器、角色分配器和避撞任務處理器.機器人角色分為進攻、防守和守門.角色任務處理器決定每一角色運動到何位置.角色分配器在每箇採樣週期中,根據視覺信息,動態地改變每一機器人的角色.避撞任務處理器預測兩箇機器人相撞的可能性,併改變機器人目標位置以避免踫撞.角色任務執行器執行由4階bezier麯線產生運動軌跡.帶有PID控製的足毬機器人跟蹤確定的bezier麯線.該文提齣的策略已成功應用到GDUT-TAIYI隊.
문장제출료족구궤기인다지능체계통협작책략,타유삼부분조성:각색집행기、각색분배기화피당임무처리기.궤기인각색분위진공、방수화수문.각색임무처리기결정매일각색운동도하위치.각색분배기재매개채양주기중,근거시각신식,동태지개변매일궤기인적각색.피당임무처리기예측량개궤기인상당적가능성,병개변궤기인목표위치이피면팽당.각색임무집행기집행유4계bezier곡선산생운동궤적.대유PID공제적족구궤기인근종학정적bezier곡선.해문제출적책략이성공응용도GDUT-TAIYI대.
