计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
8期
204-207
,共4页
欠驱动水面船舶%镇定%非完整约束%Lyapunov函数%遗传算法
欠驅動水麵船舶%鎮定%非完整約束%Lyapunov函數%遺傳算法
흠구동수면선박%진정%비완정약속%Lyapunov함수%유전산법
针对带有加速度非完整约束的三自由度欠驱动水面船舶镇定问题,提出了一种基于微分同胚等效变换和Lyapunov直接法的后推镇定控制算法,同时为了解决因系统输入固有饱和特性而导致控制不稳定问题,提出了基于遗传优化的欠驱动水面船舶镇定控制改进算法.并对风浪干扰进行了Lyapunov补偿,保证了控制器对外界干扰的鲁棒性.仿真实验表明了该算法的有效性,并且优化后的控制器有效地防止了因控制能量过大导致的系统不稳问题.
針對帶有加速度非完整約束的三自由度欠驅動水麵船舶鎮定問題,提齣瞭一種基于微分同胚等效變換和Lyapunov直接法的後推鎮定控製算法,同時為瞭解決因繫統輸入固有飽和特性而導緻控製不穩定問題,提齣瞭基于遺傳優化的欠驅動水麵船舶鎮定控製改進算法.併對風浪榦擾進行瞭Lyapunov補償,保證瞭控製器對外界榦擾的魯棒性.倣真實驗錶明瞭該算法的有效性,併且優化後的控製器有效地防止瞭因控製能量過大導緻的繫統不穩問題.
침대대유가속도비완정약속적삼자유도흠구동수면선박진정문제,제출료일충기우미분동배등효변환화Lyapunov직접법적후추진정공제산법,동시위료해결인계통수입고유포화특성이도치공제불은정문제,제출료기우유전우화적흠구동수면선박진정공제개진산법.병대풍랑간우진행료Lyapunov보상,보증료공제기대외계간우적로봉성.방진실험표명료해산법적유효성,병차우화후적공제기유효지방지료인공제능량과대도치적계통불은문제.
