现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2011年
11期
133-134,138
,共3页
果林机器人%双电机驱动%PID闭环控制%电机响应速度
果林機器人%雙電機驅動%PID閉環控製%電機響應速度
과림궤기인%쌍전궤구동%PID폐배공제%전궤향응속도
该研究旨在选取控制机器人运动的合理方式.以履带式果林机器人为背景,分析了果林机器人运动双电机控制系统.基于步进直流电机转速增量式PID闭环控制算法,计算了PID控制器比例系数、积分系数和微分系数.仿真和试验表明:当机器人左、右电机以3000 r/min的速度在地面上直线运行时,采用转速增量式PID控制比开环控制电机响应速度快,稳定性能好.结果提示,转速增量式PID控制方式是有效合理的.
該研究旨在選取控製機器人運動的閤理方式.以履帶式果林機器人為揹景,分析瞭果林機器人運動雙電機控製繫統.基于步進直流電機轉速增量式PID閉環控製算法,計算瞭PID控製器比例繫數、積分繫數和微分繫數.倣真和試驗錶明:噹機器人左、右電機以3000 r/min的速度在地麵上直線運行時,採用轉速增量式PID控製比開環控製電機響應速度快,穩定性能好.結果提示,轉速增量式PID控製方式是有效閤理的.
해연구지재선취공제궤기인운동적합리방식.이리대식과림궤기인위배경,분석료과림궤기인운동쌍전궤공제계통.기우보진직류전궤전속증량식PID폐배공제산법,계산료PID공제기비례계수、적분계수화미분계수.방진화시험표명:당궤기인좌、우전궤이3000 r/min적속도재지면상직선운행시,채용전속증량식PID공제비개배공제전궤향응속도쾌,은정성능호.결과제시,전속증량식PID공제방식시유효합리적.
