现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2011年
18期
12-14,17
,共4页
CMOS摄像头%MC9S12XS128%智能车%路径识别%路径跟踪
CMOS攝像頭%MC9S12XS128%智能車%路徑識彆%路徑跟蹤
CMOS섭상두%MC9S12XS128%지능차%로경식별%로경근종
设计了一种能自动识别和跟踪路径的智能车系统.用以MC9S12XS128作为核心控制器,利用COMS图像传感器OV6620作为路径信息采集装置,通过对采集图像进行二值化处理、去噪操作、边缘检测和断点修补后提取出路径中心信息.利用最小二乘法对路径中心信息进行直线拟合,根据拟合直线的参数计算舵机控制量.对舵机采用PD控制算法,根据舵机转向角设定小车的速度,并对小车实行转角和速度的实时控制.实验证明,该智能车系统能够沿着黑色赛道快速稳定地自动行驶,实现了路径识别与跟踪.
設計瞭一種能自動識彆和跟蹤路徑的智能車繫統.用以MC9S12XS128作為覈心控製器,利用COMS圖像傳感器OV6620作為路徑信息採集裝置,通過對採集圖像進行二值化處理、去譟操作、邊緣檢測和斷點脩補後提取齣路徑中心信息.利用最小二乘法對路徑中心信息進行直線擬閤,根據擬閤直線的參數計算舵機控製量.對舵機採用PD控製算法,根據舵機轉嚮角設定小車的速度,併對小車實行轉角和速度的實時控製.實驗證明,該智能車繫統能夠沿著黑色賽道快速穩定地自動行駛,實現瞭路徑識彆與跟蹤.
설계료일충능자동식별화근종로경적지능차계통.용이MC9S12XS128작위핵심공제기,이용COMS도상전감기OV6620작위로경신식채집장치,통과대채집도상진행이치화처리、거조조작、변연검측화단점수보후제취출로경중심신식.이용최소이승법대로경중심신식진행직선의합,근거의합직선적삼수계산타궤공제량.대타궤채용PD공제산법,근거타궤전향각설정소차적속도,병대소차실행전각화속도적실시공제.실험증명,해지능차계통능구연착흑색새도쾌속은정지자동행사,실현료로경식별여근종.
