计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2006年
22期
59-62
,共4页
移动机器人%全覆盖%区域分割%优化
移動機器人%全覆蓋%區域分割%優化
이동궤기인%전복개%구역분할%우화
在移动机器人全覆盖路径规划问题中,将区域分割、子区域内部行走方式、子区域衔接顺序三个子问题的优化置于整个含障区域覆盖任务总体优化的目标下考虑,探讨着眼于实用的用时最少且路程最短的子区域内部行走方式、区域分割方法和子区域间衔接顺序.确定子区域应为凸多边形;证明从路程最短和时间最少两方面讲,向内螺旋方式都是完成子区域内行走的最优行走方式;提出兼顾子区域内部行走方式和子区域衔接顺序的分割含障区域的优化方法;建立分割后整个区域的连通图模型并运用Hopfield神经网络算法求得优化的子区域间衔接顺序.
在移動機器人全覆蓋路徑規劃問題中,將區域分割、子區域內部行走方式、子區域銜接順序三箇子問題的優化置于整箇含障區域覆蓋任務總體優化的目標下攷慮,探討著眼于實用的用時最少且路程最短的子區域內部行走方式、區域分割方法和子區域間銜接順序.確定子區域應為凸多邊形;證明從路程最短和時間最少兩方麵講,嚮內螺鏇方式都是完成子區域內行走的最優行走方式;提齣兼顧子區域內部行走方式和子區域銜接順序的分割含障區域的優化方法;建立分割後整箇區域的連通圖模型併運用Hopfield神經網絡算法求得優化的子區域間銜接順序.
재이동궤기인전복개로경규화문제중,장구역분할、자구역내부행주방식、자구역함접순서삼개자문제적우화치우정개함장구역복개임무총체우화적목표하고필,탐토착안우실용적용시최소차로정최단적자구역내부행주방식、구역분할방법화자구역간함접순서.학정자구역응위철다변형;증명종로정최단화시간최소량방면강,향내라선방식도시완성자구역내행주적최우행주방식;제출겸고자구역내부행주방식화자구역함접순서적분할함장구역적우화방법;건립분할후정개구역적련통도모형병운용Hopfield신경망락산법구득우화적자구역간함접순서.
