计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
18期
200-202,210
,共4页
信息融合%水下机器人%位置估计%地图匹配
信息融閤%水下機器人%位置估計%地圖匹配
신식융합%수하궤기인%위치고계%지도필배
建立了一种对声纳和视觉图像进行融合的模型,提出了采用高斯方法和对水下环境进行描述建立融合地图的新的表达方法.首先假定传感器的观测信息为高斯分布,通过空间关系的变换和投影将声纳和视觉投影到公共的状态空间,然后对各传感器的其它信息进行加权,并嵌入到其中,得到适合计算机处理的传感器地图.,提出了对水下机器人进行位置估计及地图匹配的算法,在导航过程中通过找出当前地图与参考地图的最大相关系数,从而对机器人位置进行更新,得出其最佳位置估计.仿真结果显示:采用融合地图对水下机器人的位置估计是连续的、可计算的、有效的.
建立瞭一種對聲納和視覺圖像進行融閤的模型,提齣瞭採用高斯方法和對水下環境進行描述建立融閤地圖的新的錶達方法.首先假定傳感器的觀測信息為高斯分佈,通過空間關繫的變換和投影將聲納和視覺投影到公共的狀態空間,然後對各傳感器的其它信息進行加權,併嵌入到其中,得到適閤計算機處理的傳感器地圖.,提齣瞭對水下機器人進行位置估計及地圖匹配的算法,在導航過程中通過找齣噹前地圖與參攷地圖的最大相關繫數,從而對機器人位置進行更新,得齣其最佳位置估計.倣真結果顯示:採用融閤地圖對水下機器人的位置估計是連續的、可計算的、有效的.
건립료일충대성납화시각도상진행융합적모형,제출료채용고사방법화대수하배경진행묘술건립융합지도적신적표체방법.수선가정전감기적관측신식위고사분포,통과공간관계적변환화투영장성납화시각투영도공공적상태공간,연후대각전감기적기타신식진행가권,병감입도기중,득도괄합계산궤처리적전감기지도.,제출료대수하궤기인진행위치고계급지도필배적산법,재도항과정중통과조출당전지도여삼고지도적최대상관계수,종이대궤기인위치진행경신,득출기최가위치고계.방진결과현시:채용융합지도대수하궤기인적위치고계시련속적、가계산적、유효적.
