计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
9期
64-66
,共3页
非线性滤波%扩展卡尔曼滤波%雅克比矩阵%差分线性化
非線性濾波%擴展卡爾曼濾波%雅剋比矩陣%差分線性化
비선성려파%확전잡이만려파%아극비구진%차분선성화
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)框架下非线性模型线性化时雅克比矩阵计算复杂且精度难以保证的情况,提出一种基于差分线性化的EKF算法.该方法用目标位置的量测值和状态一步估值作差分的方法代替雅克比阵的计算.通过蒙特卡洛仿真表明,差分EKF在保证跟踪精度的前提下,大大简化了复杂的求导运算,适合于实际的跟踪系统应用.
針對擴展卡爾曼濾波(EKF)框架下非線性模型線性化時雅剋比矩陣計算複雜且精度難以保證的情況,提齣一種基于差分線性化的EKF算法.該方法用目標位置的量測值和狀態一步估值作差分的方法代替雅剋比陣的計算.通過矇特卡洛倣真錶明,差分EKF在保證跟蹤精度的前提下,大大簡化瞭複雜的求導運算,適閤于實際的跟蹤繫統應用.
침대확전잡이만려파(EKF)광가하비선성모형선성화시아극비구진계산복잡차정도난이보증적정황,제출일충기우차분선성화적EKF산법.해방법용목표위치적량측치화상태일보고치작차분적방법대체아극비진적계산.통과몽특잡락방진표명,차분EKF재보증근종정도적전제하,대대간화료복잡적구도운산,괄합우실제적근종계통응용.
