计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
33期
245-248
,共4页
移动机器人%即时定位与地图创建%扫描匹配%ICP扫描匹配算法
移動機器人%即時定位與地圖創建%掃描匹配%ICP掃描匹配算法
이동궤기인%즉시정위여지도창건%소묘필배%ICP소묘필배산법
mobile robot%Simultaneous Localization And Mapping(SLAM)%scan matehing%Iterative Closest Point(ICP)
研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题.分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息.对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性.
研究瞭室內自主移動機器人的即時定位與地圖創建問題.分析瞭目前解決SLAM問題的方法,提齣瞭基于掃描匹配預處理的即時定位與地圖創建,用掃描匹配為SLAM提供機器人先驗位姿信息.對實驗結果和數據的分析,得齣瞭所提齣方法可進一步提高SLAM的精度和魯棒性.
연구료실내자주이동궤기인적즉시정위여지도창건문제.분석료목전해결SLAM문제적방법,제출료기우소묘필배예처리적즉시정위여지도창건,용소묘필배위SLAM제공궤기인선험위자신식.대실험결과화수거적분석,득출료소제출방법가진일보제고SLAM적정도화로봉성.
Simultaneous Localization And Mapping(SLAM) problem and its solution for indoor autonomous mobile robot are ana-lyzed.To improve the accuracy and robustness,a method using preprocess based on scan match for SLAM is proposed.This method can feed SLAM with a priori pose information,and is proved to be valid and practical by analyzing the result of experiment.
