计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
22期
1-3,19
,共4页
广义Voronoi图%多机器人%运动规划%通道宽度
廣義Voronoi圖%多機器人%運動規劃%通道寬度
엄의Voronoi도%다궤기인%운동규화%통도관도
在拥挤环境中,由于障碍物的边界形状比较复杂,需要使用广义Voronoi图表示空间环境.且在多移动机器人的运动规划过程中,需要协调多个机器人的运动,必须得到Voronoi图通道的宽度.为此提出了一种计算拥挤障碍物环境中生成的广义Voronoi图及其通道宽度的算法.并在生成的Voronoi图上利用A*算法对多个机器人进行路径规划,并利用分布式方法协调多个机器人运动.对协调两个机器人运动的过程进行了仿真,仿真结果表明利用提出的算法生成的具有通道宽度信息的Voronoi图能够满足多移动机器人运动规划的需要.
在擁擠環境中,由于障礙物的邊界形狀比較複雜,需要使用廣義Voronoi圖錶示空間環境.且在多移動機器人的運動規劃過程中,需要協調多箇機器人的運動,必鬚得到Voronoi圖通道的寬度.為此提齣瞭一種計算擁擠障礙物環境中生成的廣義Voronoi圖及其通道寬度的算法.併在生成的Voronoi圖上利用A*算法對多箇機器人進行路徑規劃,併利用分佈式方法協調多箇機器人運動.對協調兩箇機器人運動的過程進行瞭倣真,倣真結果錶明利用提齣的算法生成的具有通道寬度信息的Voronoi圖能夠滿足多移動機器人運動規劃的需要.
재옹제배경중,유우장애물적변계형상비교복잡,수요사용엄의Voronoi도표시공간배경.차재다이동궤기인적운동규화과정중,수요협조다개궤기인적운동,필수득도Voronoi도통도적관도.위차제출료일충계산옹제장애물배경중생성적엄의Voronoi도급기통도관도적산법.병재생성적Voronoi도상이용A*산법대다개궤기인진행로경규화,병이용분포식방법협조다개궤기인운동.대협조량개궤기인운동적과정진행료방진,방진결과표명이용제출적산법생성적구유통도관도신식적Voronoi도능구만족다이동궤기인운동규화적수요.
