计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
23期
181-184,193
,共5页
移动机器人%视觉导航%图像分割%幂次变换%目标定位
移動機器人%視覺導航%圖像分割%冪次變換%目標定位
이동궤기인%시각도항%도상분할%멱차변환%목표정위
对于移动机器人单目视觉避障导航问题,研究了室内环境中多障碍物目标图像分割与目标定位.提出一种将HSI彩色图像空间序列分割与Otsu法选取阈值相结合的图像分割方法,并采用基于亮度均值的幂次变换方法改进亮度空间的对比度,从背景环境中分割提取出多个目标所在区域的像素坐标.基于透视般影原理,应用目标定位的几何方法得到目标的空间坐标.该方法在Pioneer-2移动机器人平台上进行了实验,论证了所提出方法的实用性和有效性.
對于移動機器人單目視覺避障導航問題,研究瞭室內環境中多障礙物目標圖像分割與目標定位.提齣一種將HSI綵色圖像空間序列分割與Otsu法選取閾值相結閤的圖像分割方法,併採用基于亮度均值的冪次變換方法改進亮度空間的對比度,從揹景環境中分割提取齣多箇目標所在區域的像素坐標.基于透視般影原理,應用目標定位的幾何方法得到目標的空間坐標.該方法在Pioneer-2移動機器人平檯上進行瞭實驗,論證瞭所提齣方法的實用性和有效性.
대우이동궤기인단목시각피장도항문제,연구료실내배경중다장애물목표도상분할여목표정위.제출일충장HSI채색도상공간서렬분할여Otsu법선취역치상결합적도상분할방법,병채용기우량도균치적멱차변환방법개진량도공간적대비도,종배경배경중분할제취출다개목표소재구역적상소좌표.기우투시반영원리,응용목표정위적궤하방법득도목표적공간좌표.해방법재Pioneer-2이동궤기인평태상진행료실험,론증료소제출방법적실용성화유효성.
