计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2007年
17期
114-116,126
,共4页
履带式机器人%跟踪控制%全局稳定
履帶式機器人%跟蹤控製%全跼穩定
리대식궤기인%근종공제%전국은정
根据履带式机器人运动学特性与轮式机器人的关系,给出了履带式微小型机器人的路径跟踪控制器,利用Lyapunov稳定判据证明其全局稳定性.在控制器的设计中考虑了履带-地面作用,引入参数对其描述.考虑了左右履带的速度以及加速度限制,以保证跟踪轨迹的平滑.仿真实验与实际实验验证了该方法具有控制精确,全局稳定收敛与简单实用的优点.
根據履帶式機器人運動學特性與輪式機器人的關繫,給齣瞭履帶式微小型機器人的路徑跟蹤控製器,利用Lyapunov穩定判據證明其全跼穩定性.在控製器的設計中攷慮瞭履帶-地麵作用,引入參數對其描述.攷慮瞭左右履帶的速度以及加速度限製,以保證跟蹤軌跡的平滑.倣真實驗與實際實驗驗證瞭該方法具有控製精確,全跼穩定收斂與簡單實用的優點.
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