计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2007年
36期
4-6,67
,共4页
康叶伟%黄亚楼%孙凤池%苑晶
康葉偉%黃亞樓%孫鳳池%苑晶
강협위%황아루%손봉지%원정
同时定位与建图%UKF%扩展卡尔曼滤波器%FastSLAM
同時定位與建圖%UKF%擴展卡爾曼濾波器%FastSLAM
동시정위여건도%UKF%확전잡이만려파기%FastSLAM
同时定位与建图是移动机器人实现真正自治的必要前提,FastSLAM作为一种成功的SLAM方法受到研究者的广泛青睐,FastSLAM将SLAM问题分为一个定位问题和一个建图问题,其中用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现地图陆标的估计与更新,提出了一种改进的FastsLAM方法,用UKF滤波器代替EKF实现FastSLAM中的陆标估计,使得陆标的估计精度提高,该方法同时具有UKF滤波器无需求解观测模型的雅克比矩阵的优点.
同時定位與建圖是移動機器人實現真正自治的必要前提,FastSLAM作為一種成功的SLAM方法受到研究者的廣汎青睞,FastSLAM將SLAM問題分為一箇定位問題和一箇建圖問題,其中用擴展卡爾曼濾波器(EKF)實現地圖陸標的估計與更新,提齣瞭一種改進的FastsLAM方法,用UKF濾波器代替EKF實現FastSLAM中的陸標估計,使得陸標的估計精度提高,該方法同時具有UKF濾波器無需求解觀測模型的雅剋比矩陣的優點.
동시정위여건도시이동궤기인실현진정자치적필요전제,FastSLAM작위일충성공적SLAM방법수도연구자적엄범청래,FastSLAM장SLAM문제분위일개정위문제화일개건도문제,기중용확전잡이만려파기(EKF)실현지도륙표적고계여경신,제출료일충개진적FastsLAM방법,용UKF려파기대체EKF실현FastSLAM중적륙표고계,사득륙표적고계정도제고,해방법동시구유UKF려파기무수구해관측모형적아극비구진적우점.
