计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
22期
209-212
,共4页
同步定位与地图构建%无迹卡尔曼滤波%移动机器人
同步定位與地圖構建%無跡卡爾曼濾波%移動機器人
동보정위여지도구건%무적잡이만려파%이동궤기인
同步定位与地图构建( SLAM)是移动机器人实现真正自主的关键,无迹卡尔曼滤波(UKF)由于直接利用系统非线性模型而在SLAM问题中得到广泛的应用.基于平方根滤波可以确保协方差矩阵的非负定的思想,将平方根UKF应用到SLAM问题中,确保了SLAM算法的稳定性,并得到了较高的估计精度.仿真结果表明,该算法是有效的.
同步定位與地圖構建( SLAM)是移動機器人實現真正自主的關鍵,無跡卡爾曼濾波(UKF)由于直接利用繫統非線性模型而在SLAM問題中得到廣汎的應用.基于平方根濾波可以確保協方差矩陣的非負定的思想,將平方根UKF應用到SLAM問題中,確保瞭SLAM算法的穩定性,併得到瞭較高的估計精度.倣真結果錶明,該算法是有效的.
동보정위여지도구건( SLAM)시이동궤기인실현진정자주적관건,무적잡이만려파(UKF)유우직접이용계통비선성모형이재SLAM문제중득도엄범적응용.기우평방근려파가이학보협방차구진적비부정적사상,장평방근UKF응용도SLAM문제중,학보료SLAM산법적은정성,병득도료교고적고계정도.방진결과표명,해산법시유효적.
