商情
商情
상정
SHANGQING
2011年
19期
73
,共1页
移动机器人%粒子滤波%路径规划%骨架提取
移動機器人%粒子濾波%路徑規劃%骨架提取
이동궤기인%입자려파%로경규화%골가제취
首先研究了基于粒子滤波算法的移动机器人自定位问题,建立了机器人的粒子滤波定位模型,实现了机器人依据激光测距仪的自定位.其次针对复杂未知环境地图,提出了骨架提取算法,将二维平面地图转化为骨架图,结合A.搜索算法进行路径的选择并引入微粒群算法对机器人路径进行优化,解决了复杂未知地图的路径规划及优化问题.最后在仿真环境中对上述方法进行了实验.
首先研究瞭基于粒子濾波算法的移動機器人自定位問題,建立瞭機器人的粒子濾波定位模型,實現瞭機器人依據激光測距儀的自定位.其次針對複雜未知環境地圖,提齣瞭骨架提取算法,將二維平麵地圖轉化為骨架圖,結閤A.搜索算法進行路徑的選擇併引入微粒群算法對機器人路徑進行優化,解決瞭複雜未知地圖的路徑規劃及優化問題.最後在倣真環境中對上述方法進行瞭實驗.
수선연구료기우입자려파산법적이동궤기인자정위문제,건립료궤기인적입자려파정위모형,실현료궤기인의거격광측거의적자정위.기차침대복잡미지배경지도,제출료골가제취산법,장이유평면지도전화위골가도,결합A.수색산법진행로경적선택병인입미립군산법대궤기인로경진행우화,해결료복잡미지지도적로경규화급우화문제.최후재방진배경중대상술방법진행료실험.
