计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
31期
239-242
,共4页
智能控制模型%Kalman滤波器%移动机器人%汽车桩考
智能控製模型%Kalman濾波器%移動機器人%汽車樁攷
지능공제모형%Kalman려파기%이동궤기인%기차장고
针对移动机器人检测与跟踪系统的世界模型,从智能控制与模式识别方法和传统控制理论相结合的思想出发.提出一种多层次、多阶段的智能控制模型结构.此结构仿人思维模式把复杂任务系统分解为感知、执行、决策三个层次,解决了复杂任务中不易建模的问题;跟踪过程采用Kalman预报器对运动目标状态进行一步预测估计和两步增量式跟踪算法,可快速平滑地实现移动机器人对运动目标的跟踪驱动控制.给出了该结构模型的移动机器人视觉检测识别和跟踪控制系统在汽车桩考中的实际应用.
針對移動機器人檢測與跟蹤繫統的世界模型,從智能控製與模式識彆方法和傳統控製理論相結閤的思想齣髮.提齣一種多層次、多階段的智能控製模型結構.此結構倣人思維模式把複雜任務繫統分解為感知、執行、決策三箇層次,解決瞭複雜任務中不易建模的問題;跟蹤過程採用Kalman預報器對運動目標狀態進行一步預測估計和兩步增量式跟蹤算法,可快速平滑地實現移動機器人對運動目標的跟蹤驅動控製.給齣瞭該結構模型的移動機器人視覺檢測識彆和跟蹤控製繫統在汽車樁攷中的實際應用.
침대이동궤기인검측여근종계통적세계모형,종지능공제여모식식별방법화전통공제이론상결합적사상출발.제출일충다층차、다계단적지능공제모형결구.차결구방인사유모식파복잡임무계통분해위감지、집행、결책삼개층차,해결료복잡임무중불역건모적문제;근종과정채용Kalman예보기대운동목표상태진행일보예측고계화량보증량식근종산법,가쾌속평활지실현이동궤기인대운동목표적근종구동공제.급출료해결구모형적이동궤기인시각검측식별화근종공제계통재기차장고중적실제응용.
